МАНИПУЛЯТОРЫ С 6 СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ В МОДУЛЬНОЙ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ СИСТЕМЕ НА БАЗЕ SCADA

Юсупов Хуршид Нормумин угли

doi:10.5281/zenodo.21131755

25.06.2026

Русский

МАНИПУЛЯТОРЫ С 6 СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ В МОДУЛЬНОЙ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ СИСТЕМЕ НА БАЗЕ SCADA

Дата публикации

25.06.2026

Журнал

Ta'lim ufqlari

Выпуск

"Ta'lim ufqlari" ilmiy-uslubiy jurnali 2026-yil 1-son

Страницы

16-25

DOI

10.5281/zenodo.21131755

Авторы

Юсупов Хуршид Нормумин угли

Аннотация

Технологии направлены на облегчение человеческого труда, и их стремительное развитие существенно влияет на промышленность. Особенно заметен прогресс в робототехнике и эффективном использовании ресурсов. Промышленные роботы-манипуляторы отличаются высокой точностью, непрерывной работой и возможностью перепрограммирования. Ранее робот-руки имели ограниченную подвижность из-за малого числа степеней свободы. В данном исследовании в модульной производственной системе на базе SCADA применена робот-рука с 6 степенями свободы для переноса материалов. Один рабочий цикл составляет 55 секунд при 100% скорости и 90 секунд при 50%. Для обеспечения безопасности при возникновении препятствий система автоматически останавливается и выводит сигнал о перегрузке на панель управления.

Ключевые слова

Pобототехника Pобот-манипулятор Pобот-рука SCADA PLC Siemens S7-1200 HMI MPS LD SFC ST DoF Dobot CR5

Версии на других языках

Oʻzbekcha

SCADA ASOSIDAGI MODULLI ISHLAB CHIQARISH TIZIMIDA 6 ERKINLIK DARAJASIGA EGA MANIPULATORLAR

Texnologiyalar inson mehnatini yengillashtirishga qaratilgan bo‘lib, ularning jadal rivojlanishi sanoatga sezilarli ta’sir ko‘rsatadi. Ayniqsa, robototexnika va resurslardan samarali foydalanish sohasidagi taraqqiyot ko‘zga tashlanadi. Sanoat robot-manipulyatorlari yuqori aniqligi, uzluksiz ishlashi va qayta dasturlash imkoniyati bilan ajralib turadi. Ilgari robot-qo‘llar erkinlik darajasining kamligi tufayli cheklangan harakatchanlikka ega edi. Ushbu tadqiqotda SCADA asosidagi modulli ishlab chiqarish tizimida materiallarni tashish uchun 6 ta erkinlik darajasiga ega robot-qo‘ldan foydalanilgan. Bir ish sikli 100% tezlikda 55 soniya, 50% tezlikda esa 90 soniyani tashkil etadi. Xavfsizlikni ta’minlash maqsadida, to‘siqlar yuzaga kelganda tizim avtomatik ravishda to‘xtaydi va boshqaruv paneliga ortiqcha yuklama haqida signal chiqaradi.

Robototexnika Robot-manipulyator Robot-qo‘l SCADA PLC Siemens S7-1200 HMI MPS LD SFC ST DoF Dobot CR5

English

MANIPULATORS WITH 6 DEGREES OF FREEDOM IN A MODULAR PRODUCTION SYSTEM BASED ON SCADA.

Technologies are aimed at easing human labor, and their rapid development has a significant impact on industry. Progress in robotics and the efficient use of resources is particularly noticeable. Industrial manipulator robots are characterized by high precision, continuous operation, and the ability to be reprogrammed. Previously, robotic arms had limited mobility due to a small number of degrees of freedom. In this study, a robotic arm with 6 degrees of freedom for material transfer was used in a modular production system based on SCADA. One working cycle is 55 seconds at 100% speed and 90 seconds at 50%. To ensure safety when obstacles arise, the system automatically stops and displays an overload signal on the control panel.

Robotics Manipulator robot Hand robot SCADA PLC Siemens S7-1200 HMI MPS LD SFC ST DoF Dobot CR5

Список литературы

1. Х.Н.Юсупов Программное обеспечение для инженерных расчетов," Учебник, Ideal press-2024.

2. See Robotics Industries Association RIA): https://www.automate.org/robotics

3. Юлдашев З.Х. Промышленные роботы и манипуляторы. Ташкент: Учитель, 2018.

4. Dobot Robotics. Техническое описание и руководство по программированию робота Dobot CR5.

5. Х.Н.Юсупов и Ш.С.Жураев "Удаленное управление и мониторинг Dobot CR5 в результате дистанционной передачи координат", Научный журнал cтроительство и образование 2026.

6. Промышленные роботы и манипуляторы. Ташкент: Издательство ТГТУ, 2018.

7. Springer Handbook of Robotics — Springer, 2016.

8. Источники по кинематическому моделированию робота на основе параметров Денавит-Хартенберга.

Просмотреть PDF